浮式起重机的结构形式多种多样，以适应不同的工作环境和起重需求。其主要由下部浮船和装在浮船甲板上的上部建筑两大部分组成。浮船用于支持起重机的自重和起重量，并通过船壳将力传递到水面，确保起重机能够稳定地浮在水面上工作。

浮式起重机的起重臂是其核心部件，根据结构型式可分为直臂架和组合臂架两种。直臂架式浮式起重机结构简单，但装吊作业时净空高度较小，对操作人员要求较高。组合臂架式浮式起重机则采用四联杆式组合臂架，装吊作业时净空高度大，便于作业，且外形美观。

此外，浮式起重机按回转性能可分为回转式和非回转式两种。回转式浮式起重机又分为半回转式和全回转式，全回转式浮式起重机的起重臂架能作360°回转，作业灵活性好。非回转式浮式起重机虽然机动性不强，但造价低廉。

综上所述，浮式起重机的结构形式多种多样，以满足不同场合和任务的起重需求。在实际应用中，需要根据具体的工作环境、起重需求和预算等因素进行选择。